Przychodnia Eskulap została wpisana do Rejestru Zakładów Opieki Zdrowotnej Wojewody Warmińsko-Mazurskiego 13.09.1999 roku. Działalność rozpoczęła 1.12.1999 roku. W grudniu 2001 roku budynek byłej poradni dziecięcej, który przychodnia dzierżawiła został wykupiony od Starostwa Powiatowego w Nowym Mieście Lubawskim. Ze względu na stan techniczny obiektu w 2002 roku przeprowadzony został generalny remont pomieszczeń wewnątrz, a w kolejnym roku dokonano termomodernizacji i uruchomiono kotłownie olejową. Przychodnia została dostosowana dla potrzeb osób niepełnosprawnych. Dzięki dofinansowaniu z Państwowego Funduszu Rehabilitacji Osób Niepełnosprawnych i wsparciu w ramach programu Domino zostały zlikwidowane bariery architektoniczne. Warunki w przychodni znacznie się poprawiły tak dla pacjentów jak i dla personelu.
W roku 2004 rozpoczął się proces wdrożenia systemu zarządzania jakością ISO. Personel przeszedł cykl szkoleń. Zostały spisane procedury w księdze jakości. Zakończyło się to audytem przez firmę Polski Rejestr Statków i uzyskaniem certyfikatu ISO 9001:2000.
W roku 2005 przychodnia wzbogaciła się o sprzęt medyczny realizując projekt Zakup aparatu USG i sprzętu do fizjoterapii dofinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Zintegrowanego Programu Operacyjnego Rozwoju Regionalnego.
1.04.2008 roku zakład został przekształcony w spółkę z ograniczoną odpowiedzialnością. Prezesem zarządu została Agata Szulc.
W ramach projektu Rozbudowa i modernizacja przychodni ESKULAP dofinansowanego przez Unię Europejską w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Warmia i Mazury rozpoczęła się w 2008 roku kolejna inwestycja polegająca na rozbudowie i modernizacji istniejącego budynku. Dzięki dodatkowej powierzchni uruchomiono fizjoterapię. Poradnia ogólna zostanie przeniesiona na pierwsze piętro, a na parterze funkcjonuje poradnia dziecięca i punkt szczepień. Po zakończeniu inwestycji przychodnia ma powierzchnię około 500 m2. Dzięki windzie przychodnia jest przyjazna osobom niepełnosprawnym.
W 2009 roku w ramach projektu Kompleksowa informatyzacja przychodni lekarskiej powstała sieć informatyczna obejmująca całą przychodnię. Zakupiono sprzęt komputerowy do każdego gabinetu lekarskiego oraz utworzono monitoring przychodni.